4. 在自主移动机器人系统中的应用

　　在自主移动机器人系统中，可靠稳定的通讯系统对机器人与上位机、机器人与机器人之间的信息交换是十分重要的。基于nRF401 的无线通讯系统可以作为中小型自主移动机器人的无线通讯部分，在应用中，将该系统通过跳线设置为RS232 模式与计算机串口相连，另一套系统设置为UART 模式与机器人其它部分组成多机通讯系统，这样便构建了一个机器人与上位机的一套无线通讯系统。

　　5. 结论

　　本文给出了一种基于nRF401 的无线通讯系统设计，该系统具有硬件电路简单、成本低廉、编程方便、可靠性高的特点。可以方便地应用于各种总线结构的系统中，作为其无线通讯部分，实现无线数据的双向传输。无线通讯系统传输的安全性和可靠性依赖于良好软件设计，由于外界干扰，无线通讯系统很容易收到误码，无线通讯程序设计中采用的短帧结构、三字节校验法，实践证明对过滤误码是很有效的。另外测试表明在最高通讯速率范围内，适当提高通讯速率可以减少误码率。